人間の間接の動きを再現した人形。その起源は今から約千年前中国宋代まで遡る。当代髄一といわれた拳法家・老仁暁が弟子たちを指導する為に教材として、人間の間接の動き通りに稼動できる人形を用いたのがその起源である。